産業用ロボットの自由度と形態について

　スポット溶接、アーク溶接などの用途には６軸多関節型のロボットが受け入れられたが、それ以外のロードアンロード用や組み立て用になると、６軸型が必要か？オーバクオリティではないか？という疑問が多く出された。そのために、２軸、３軸などいろいろな軸数や色々な関節形状（スライド関節、回転関節）を持った特殊ロボットが用途別にたくさん設計された。しかし、仕事に最適な形状とは言え、特殊な自動機をその都度、設計、製作することは、設備準備期間、設備価格、信頼性、使い勝手の面で不利なことが明らかになってきた。結果的に、３軸または４軸の水平多関節型（スカラ型）と５軸または６軸の垂直多関節型が残った。電機産業での組立作業や食品産業などでのロードアンロード（またはピックアンドプレース）用途には水平多関節型の４軸機が多く使われている。

写真は水平多関節型４軸ロボット

　それでは垂直多関節型６軸機は組み立て用途には使われなくなったかというそうでもなく、特に自動車部品組み立ての分野では意外に多く使われている。治具などの周辺装置の垂直精度が多少低くても、６軸機ならばロボット側で調整できるので、設備製造コスト、準備時間が短縮できるという利点が評価されたためと思われる。