ROBOTS Ⅵ　1982年（Unimation）

　1982年頃までには、PUMAも改良されてだいぶスマートな外観になった。日本でも実際の製造ラインに導入され使われた。モータがブラッシ整流方式の直流モータであったので、定期的なメンテナンスが必要であった。また、角度センサはインクリメンタル方式のエンコーダであったので、起動時にゼロイングという原点復帰動作が不可欠であり使い難かった。（現在のロボットではエンコーダはアブソリュートエンコーダ、モータはブラッシレスDCサーボモータとなっている。）
　現在ではUnimation社は売却されPUMAの製造はWestinghouse社を経て1989年にStaubli Robotics社（本社はスイス）に移っている。数多くのバリエーションを持つロボットに育っているようだ。