co-robot型の産業用ロボットの研究の歴史は古く、一番古いのはドイツKUKA社のLWR(最新名はLBR iiwa)で、発表されたのが2004年頃。各ジョイントにトルクセンサを内臓。 2012年に欧州で発売開始、2015年には日本でも発売。トルクセンサにより衝突時の安全停止やアームを人手で移動させて教示できる。
ABB社の双腕ロボットYuMiは2006年ごろから研究を開始し、2015年発売開始。ジョイントにトルクセンサは内蔵していないが、モータ電流を制御してco-robotの特性を実現している。アーム（可搬質量５００ｇ）が小型であり、腕が柔らかいパッドで覆われているため、衝突の衝撃は小さく、手でアームを移動させて教示できる。
次に古いのは米国Rethink Robotics社のBaxter（双腕）で、研究着手が2008年と思われる。発売は2012年。各ジョイントにバネとトルクセンサを内臓。トルクセンサにより衝突時の安全停止やアームを人手で移動させて教示できる。
次に古いのはUniversal Robots社のUR5で、発売されたのが2009年（会社設立は2005年）。ジョイントのトルク推定方式？（センサなし）。衝突時の安全停止が可能。トルクセンサがないためにアームを持って移動させながら教示点（waypoint）を教えるのは、トルクセンサありのロボットと比べると相当ぎこちない（力が要る）。
川田工業のNextage（双腕）の発表も2009年。ジョイントトルクセンサなし、全モータ80w以下。
以下の4体は2015年前後に発表されたもの。
安川電機の人間協調型双腕ロボットは~2015年発表。全モータ80W以下。
Rethink Robotics社のSawyer(単腕）は2015年発売。各ジョイントにばねとトルクセンサ内臓。
GOMTEC社のRoberta（単腕）は～2015年に発売したが同年ABB社が吸収。手先に力センサ装着？
ファナックの協調ロボットは2015年発表。各ジョイントにトルクセンサ内臓し、アームを柔らかいカバーで覆って、人と接触時の衝撃を緩和している
以下にそれぞれの写真を掲載する。出典はそれぞれの会社のホームページ。
LBR iiWa ビデオ(2種）
可搬質量７～１４ｋｇ
自重２３．９～２９．９ｋｇ
自由度（７）、繰り返し精度 ±0.1mm
TCPの最高速度 約１ｍ/sec
価格＄５０，０００～＄１００、０００（５６０万円～1120万円強）
UR ビデオ（３種）
リーチ ５００ｍｍ～１３００ｍｍ
可搬質量３～10kg
自重１１～28kg
自由度（６）、繰り返し精度 ±0.1mm
TCPの最高速度１ｍ/sec、
価格＄２３，０００～４５，０００（２５０～５００万円）
Nextage ビデオ
可搬質量１．５ｋｇ（片腕）
自由度(片腕６、首２、腰１）
速度１３～３００deg/sec
価格７００万円
Baxster ビデオ
可搬質量２．２ｋｇ（片腕）、質量７５ｋｇ
自由度（片腕７、首１）
最高速度１．０ｍ/sec
位置精度 N/A
価格＄２２，０００（２４０万円）
MotomanBMDA3 ビデオ
可搬質量３ｋｇ（片腕）、質量６０ｋｇ
自由度（片腕７、腰１）
リーチ １２３０ｍｍ
可搬質量４ｋｇ、質量１９ｋｇ
自由度（７）、位置精度 ±０．１ｍｍ
典型的なツール速度 1.5m/sec
価格＄２９，０００（３２０万円）
Gomtec社のRoberta ビデオ（３種）
可搬質量４～１２ｋｇ、質量１４，５～３０，５ｋｇ
自由度６、価格＄３０，０００～３５，０００（３３０～３９０万円）
Gomtec社はABB社が買収
YuMi ビデオ
可搬質量０．５ｋｇ（片腕）、質量３８ｋｇ
自由度（片腕７）、精度 ± ０．０２ｍｍ
価格＄４０，０００（４４０万円）
可搬質量３５ｋｇ、質量９９０ｋｇ
自由度６、繰り返し位置精度０．０８ｍｍ
安全監視時速度２５０ｍｍ/sec（最高速度７５０ｍｍ/sec）
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