安川電機が発表した双腕ロボットの形態は、トヨタ自動車と安川電機が共同して開発し、自動車製造ラインに数十台導入したといわれる双腕ロボットの形態と異なる。前者は垂直多関節型の単碗アームを回転する胴体に二本装着した形（下図）であるのに対し、
安川電機が発表した双腕ロボット（2005年12月）
安川電機のサイト（http://www.yaskawa.co.jp/newsrelease/2005/15.htm）から引用
後者は回転または水平移動する胴体に上下軸がスライドする水平多関接型単碗アームを二本装着した形（下図）となっている。
トヨタ自動車と安川電機が共同開発した双腕ロボット（2005年1月）
トヨタ自動車の組立工場などで導入が始まっているとのこと
（参照：http://www.nikkei.co.jp/news/sangyo/20050106AT1D0508H05012005.html、
現在は削除されている）
トヨタ自動車工場で数十台が作業する双腕ロボット
（参照：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/1205/kyokai41.htm）
これからトヨタ自動車が製造ラインに多数導入してゆくとされる双腕アームはどちらの形態になるのだろうか？後者の双腕ロボットの導入経験に基づいて前者の形態に変更されたのか？このあたりの事情は不明である。
ファナックの稲葉善治社長が日本産業経済新聞（2005年12月9日）で、「産業用ロボットがやる仕事は人間に近づくが、姿形は逆に遠ざかる」と述べているが、上記の双腕ロボットの形態の変化は、これと逆である。製造コストを下げるためにこのような形になったのか？まだまだ、今後変化してゆくのかもしれない。
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