生産設備準備のリードタイムを短縮するための研究

　生産設備準備のリードタイムを短縮するための研究には長い歴史がある。現在の産業用ロボットの原型であるVicArm（後にPumaロボットとしてUnimation社から発売）も、もとはといえば米国Stanford大学Computer Science Departmentの研究者たちが1970年当初に機械組立て作業の生産準備時間の短縮を目指して始めた"AL,A Programming Sysytem for Automation"の研究過程で生まれたものである。
　ＡＬの成果は現在の市販ロボットの言語の原型となったＶＡＬ（Pumaロボットの言語）で結実した。しかし、ロボットの動作を明示的に記述するレベルの機能（ロボット指向プログラミング）しかないVＡＬ、または対象物の動きを明示的に記述するレベルの機能にとどまっているＡＬレベルの言語では生産準備のリードタイムを低減するのにわずかな効果しかない。