力－トルクセンサ方式か関節トルクセンサ方式か？

　　接触制御方式として、関節サーボのメインループに位置制御系を採用し手先設置の力－トルクセンサを使うか、あるいは関節サーボのメインループにトルク制御系を採用し関節トルクセンサを使うか、の選択の問題がある。それぞれ一長一短がある。何を重視するかという観点で選択が決まる。前者にはファナックの実用例があり、既に商品化されている。
　価格や力制御精度を重視すれば、力－トルクセンサ方式が良いだろうし、接触制御の高速性、アームとの接触安全性、センサの頑丈性を重視するならば関節トルクセンサ方式が良いのではないか？筆者は、手先の力やトルクを制御するならば、本来、関節サーボにはトルク制御を採用するのが筋ではないかと感じる。ロボットの運動モデルを使った運動性能の向上がやりやすいと思われる。

　参考：産業技術研究所の松井俊浩氏は、力－トルクセンサ方式でも位置制御系のサーボサイクルを速くすれば、十分速い力制御特性を実現できると述べている。